conception d'un pilote automatique simplifié
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jacky35
Inscrit le 22/01/2010 |
# 22 janvier 2010 11:38 | |
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Bonjour, dans le cadre d'un projet je dois réaliser la partie pilote automatique d'un avion. L'avion ne vole pas, il est composé d'un microcontroleur, de 4 servos pour les gouvernes (ailerons, profondeur, dérive) et d'un moteur. Nous avons choisis d'omettre les volets, car cela commencerait à compliquer un peu trop la tâche et nous avons assez peu de temps. L'objectif pour l'instant serait de donner un cap, une altitude a atteindre. Ce que je ne trouve pas ce sont les équations qui régissent tout cela. Par exemple, une variation de l'altitude en fonction des paramètre environnementaux, des coefficients aérodynamiques et les deltas de bracage de gouvernes... Je dois récupérer l'altitude et le cap a atteindre (sachant que la vitesse sera donnée par la simulation d'un capteur), et sortir le bracage des gouvernes associé (delta x, delta n, delta m, delta l). Ayant déjà fait de la mécanique du vol, et possédant un livre assez complet sur cela, je ne trouve aucune équation qui régit ceci. Par exemple une variation d'altitude sera fonction d'un bracage de la profondeur mais aussi d'une augmentation du delta de poussée. Mais je ne trouve pas d'équation dans mon livre qui mette en oeuvre delta x. Alors je m'en réfère à vous. Cordialement, |
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papap
Inscrit le 02/10/2007 |
# 22 janvier 2010 15:24 | |
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>L'objectif pour l'instant serait de donner un cap, une altitude a atteindre. Ce que je ne trouve pas ce sont les >équations qui régissent tout cela. C'est un asservissement, donc si tu donnes à ton pilote automatique un cap à suivre ou une altitude à atteindre, il faut que tu fasses un schéma d'asservissement (typiquement et pour faire simple un ampli différentiel avec une boucle de retour, lequel ampli commande ton actionneur (la servo commande))et tu auras pour ainsi dire l'équation, (en s=d/dt ou p selon les écoles). Ce n'est probablement pas très clair pour quelqu'un qui n'en a jamais fait, mais un asservissement, ça passe par là. Par contre, trouver le résultat final, ce n'est pas encore gagné. Et puis il faut bien paramétrer le bouzin pour que ça soit stable, c'est à dire qu'il ne faut pas que ça t'envoie au dessus de la valeur de consigne puis que ça revienne en dessous etc... Est-ce que cela répond à la question? Tout ça ce sont des souvenirs, d'autres internautes ont peut-être des informations plus précises. (Dernière édition le 22 janvier 2010 16:02) |
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nembourg
Inscrit le 22/12/2008 |
# 22 janvier 2010 20:10 | |
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Hello. Déjà pour cela il te faut des gouvernes et des gyroscopes (un par axe au moins), des capteurs... Dans le cas du cap, le capteur peut se résumer au cap du gyroscope à la mise sous tension (initialisation avec une valeur connue puis un gisement par rapport à cette valeur). Par contre pour l'altitude je ne craint que tu sois obligé de passer par autre chose, un radioaltimètre (temps mis par une onde pour aller et revenir de l'avion au sol) ou un altimètre barométrique (différence de pression entre une reference (le sol) et l'avion sachant que la pression diminue de 1 HPa tout les 28 pieds. Apres comme le dit papap, c'est de l'asservissement (tu approches la valeur souhaitée en faisant des corrections de plus en plus précises). En gros, tu es trop bas -> tu cabres, ton altitude se rapproche tu arrêtes de cabrer, tu dépasses l'altitude donc tu piques..... tu cabres, tu piques et au bout d'un moment tu atteint la valeur souhaitée. Le problème est le type d'asservissement. là on rendre dans la théorie et je n'ai jamais aimer ça ! mais il y à des asservissement qui font se rapprocher de ta valeur sans jamais l'atteindre et d'autres qui font passer leur temps à osciller autour de ta valeur. En tous cas tu ne trouveras pas d'équation de donnant l'angle d'une gouverne pour atteindre une altitude/cap... li te faut forcement un capteur de ta donnée (Dernière édition le 22 janvier 2010 21:25) _________________ Each take off is optional but every landing is mandatory |
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